Er studierte nach einer Buchbinderlehre Germanistik, Theaterwissenschaften und Kunstgeschichte an der Universität München. Zudem besuchte er die Kunstakademien in Kassel und Berlin. Seit 1926 ging Harro Siegel mit selbst entworfenen und eigenständig gebauten Marionetten in Deutschland und Europa auf Tournee. 1936 wurde er zum Professor für Kunsterziehung an die Staatliche Kunstschule Berlin berufen, wo er von 1939 bis 1943 auch künstlerischer Mitarbeiter des Reichsinstituts für Puppenspiel war und mit Adolf Reichwein zusammenarbeitete.

1943 folgte Harro Siegel dem Ruf als Professor für Kunsterziehung an die Werkkunstschule Braunschweig. In Braunschweig gründete und betrieb er ein städtisches Marionettentheater. Seit 1946 war Siegel Dozent für Puppenspiel an der Meisterschule für gestaltendes Handwerk. Von 1964 bis 1970 übernahm er die Leitung der Künstlerstiftung Villa Romana in Florenz. 1978 siedelte Siegel nach Deutschland über und wurde in Göttingen ansässig, wo er 1985 verstarb.